Seperti Karaton Pangeran Siding Puri di Parsanga, Karaton Tumenggung Kanduruan, Karaton Pangeran Lor dan Pangeran Wetan di Karangduak. Meski saat ini hanya tinggal sisa puing bangunannya saja, berupa pintu gerbang dan umpak pondasi bangunan Keraton.
Keraton Sumenep sendiri dibangun sekitar abad 17, tepatnya tahun 1781. Yang di arsiteki oleh warga keturunan Tiong Hoa (Lauw Piango).
Bangunan Kompleks Karaton Sumenep terdiri dari banyak massa, tidak dibangun secara bersamaan namun di bangun dan diperluas secara bertahap oleh para keturunannya. Sehingga, seakan-akan banyak berdiri Keraton disana.
Keraton Sumenep memiliki museum yang terdiri dari tiga bagian. Bagian pertama atau Museum I disebut Museum Kencana Keraton.
Museum ini menyimpan dua buah kereta kencana raja dan barang antik koleksi kerajaan, berupa kursi pertemuan dan tempat tidur raja yang konon adalah hadiah dari Ratu Inggris.
